Bu DIY İki Ayaklı Robot Motorlar Yerine Pnömatik "Hava Kasları" Kullandı

1987 yılında, robotik ile ilgilenen ancak bu alanda gerçek bir eğitim almamış olan Britanyalı fotoğrafçı Richard Greenhill, bagaj taşıma gibi faydalı işler yapabilen gerçek boyutlu bir insansı robot inşa etmek istedi. Intergalactic Robots adlı bir başlangıçta çalışıyordu, ancak orada kimseyi böyle bir makine inşa etmeye ikna edemediği için, kendisi çatı katında bir tane inşa etmeye başladı. Projesine yardımcı olmak için, benzer düşünen bir düzine kadar insanla haftalık buluşmalar düzenledi. Her Çarşamba akşamı, eşi Sally büyük bir tencere spagetti yapar ve grup, eski yazıcılardan topladıkları parçalarla ve hurda alanlarından aldıkları malzemelerle çalışırdı. Kendilerine Gölge Grubu adını verdiler. Sonunda birkaç farklı robot inşa ettiler, ancak ana projeleri iki ayaklı Gölge Yürüyücü idi. Richard Greenhill, Gölge Yürüyücü üzerinde çalışmak için haftalık buluşmalar düzenledi. Greenhill’in arkadaşı David Buckley, Intergalactic’te tanıştığı bir robotik ve animatronik uzmanıydı ve insan kemik yapısı ile kas hareketleri üzerine tıbbi kitaplardan yararlanarak kaba bir taslak oluşturdu. Robotun iskeleti, akçaağaçtan yapılmış ve oldukça basitleştirilmişti; alt bacakta yalnızca bir kemik ve her ayakta tek bir geniş parmak vardı. Ayak bileğinin çift eksenli tasarımı iki hareket derecesi sağlıyordu. Dizde karmaşık bir diz kapağı yoktu. Greenhill, robotun motor kullanmasını istemediği için, hareketi 28 "hava-kas"ını uzatıp kısaltmak için sıkıştırılmış hava kullanarak kontrol etti; bu, 1950'lerde pnomatiklerle kas yapısını taklit etmek için icat edilen McKibben kasının onun versiyonuydu. Kaslar, sekiz eklem (kalça, diz, ayak bileği, parmaklar) üzerinden kemiklere bağlandı ve 12 hareket serbestliği sağladı. Robotun başsız gövdesi kontrol vanalarını, elektronik aletleri ve bilgisayar arayüzlerini barındırıyordu. 168 santimetre boyunda ve 46 cm genişliğinde olup yaklaşık 38 kilogram ağırlığındaydı. Grup, robotu güvenilir bir şekilde ayakta durdurmayı ve denge sağlamayı başardı; hatta biraz itildiğinde merkezini yeniden kazanabiliyordu. Ancak yürümek daha büyük bir zorluk oldu. Rich Walker, grup katıldığında bir gençti ve robotun ayakta durmasını sağlamak için yazılım yazmaya başladı. Özellikle denge sorunlarını çözmek için sinir ağları kullanmaya ilgi duyuyordu, ancak sensörlerin ve vanaların güvenilmezliği ile robotun genel kırılganlığı gibi birçok donanım engeliyle karşılaştı. Zamanla, Walker ve ekip robotu kontrol etmek için standart bir rutin kütüphanesi geliştirdi. Walker, 1999 yılında Gölge Yürüyücü hakkında ayrıntılı bir tanım yazdı ve bu bilgi David Buckley’nin web sitesinde mevcuttur. Gölge Grubu Gölge Yürüyücü üzerinde çalışmaya başladığında, akademi ve sanayide mühendisler robotik üzerinde birkaç on yıldır çalışıyordu. Dünyanın ilk endüstriyel robotu Unimate, 1961'de tanıtıldı ve 1967'de Donald Michie ve diğerleri, makine zekasını araştırmak için bir dizi Freddy robotu inşa etmeye başladı. IEEE, 1984 yılında IEEE Robotik ve Otomasyon Konseyi'ni kurarak ilk özel robotik organizasyonunu oluşturdu ve bu, 1987'de IEEE Robotik ve Otomasyon Derneği haline geldi. Ayrıca 1987'de, robotik alanında araştırma, geliştirme, kullanım ve işbirliğini teşvik etmek için kar amacı gütmeyen Uluslararası Robot Federasyonu kuruldu. Gölge Yürüyücü, DIY insansı robot için sınırları zorladıkça, endüstriyel insansı robotlar da ilerleme kaydediyordu. 1986'da Honda, deneysel (E serisi) ve daha sonra prototip (P serisi) insansı robotlar üzerinde çalışmaya başladı ve sonunda 1996'da P2'yi tanıttı. P2, 183 cm boyunda ve 210 kg ağırlığındaydı. Stabil, otonom yürüyebilen ilk insansı robottu. Bu çalışma, sonunda çığır açan ASIMO'nun geliştirilmesine yol açtı. Greenhill’in arkadaşı, robotikçi David Buckley, Gölge Yürüyücü’nün insansı tasarımını oluşturmak için tıbbi kitaplardan yararlandı. 1980'lerin sonlarında, kamu robotların potansiyeli karşısında hem hayranlık hem de dehşet içindeydi. İşletmeler robotları verimliliği artırmanın bir yolu olarak görürken, işçiler işlerini alacaklarından endişeliydi. Çocuklar onları harika oyuncaklar olarak değerlendirirken, engelli bireyler onları özgürlük araçları olarak benimsiyordu. Askeri uzman